作者：李铁军,刘应心,刘今越,杨冬 单位：中国仪器仪表学会 出版：《仪器仪表学报》2020年第01期 页数：13页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYQXB2020010110 DOC编号：DOCYQXB2020010119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对协作型机器人，自主研发了一款柔性阵列式触觉传感器，将其封装为可感知人手抓握姿态与力大小的触觉手柄，提出一种基于卷积神经网络(CNN)的可区分人手松抓握、紧抓握与无意间触碰触觉手柄3种模式状态的方法，识别准确率达到98.2%。提出一种可变导纳控制策略，利用人手抓握手柄状态，实时调节机械臂虚拟阻尼，基于此触觉手柄可实时感知人手局部变换姿态，准确估计操作者操作意图，并将局部感知信息传输给机器人控制其运动，以UR协作型机器人为实验平台，以触觉手柄为感知输入并进行人机交互实验，对机械臂运动精度做了评价。实验表明触觉手柄具有良好的意图感知能力。

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