作者：褚金奎,武进,李金山,支炜 单位：中国电子学会 出版：《电子学报》2020年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZXU2020010240 DOC编号：DOCDZXU2020010249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现偏振光传感器在实际三维空间中的导航应用，设计了一种基于仿生偏振光导航传感器、微惯性测量单元(MIMU)与全球定位系统(GPS)的组合导航控制系统，并实际应用到了四旋翼导航控制之中.本文首先介绍了偏振光传感器的功能模型和测角原理.其次采用扩展卡尔曼滤波(EKF)技术设计了偏振光传感器、MIMU、GPS的信息融合算法，通过室外飞行试验对该导航系统的性能进行了测试，并与传统MIMU/GPS/电子罗盘导航系统进行了比较.结果显示：在有磁场干扰环境下，基于偏振光的导航控制系统平均位置精度较传统导航系统提高了50.4%.实验结果表明：该导航控制系统实时性好、精度较高、抗电磁干扰能力强，且误差不随时间累积，基本满足移动载体进行自主导航时的精度和可靠性要求。

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