作者：张子超,王博文,靳少卫 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2020年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2020020220 DOC编号：DOCJDGC2020020229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对智能机械手抓取物体时的滑动问题，为了给机械手提供滑动信号，利用铁镓合金(Galfenol)的逆磁致伸缩效应设计了一种高灵敏度的磁致伸缩触觉传感器。根据逆磁致伸缩效应、欧拉-伯努利梁结构力学原理和胡克定理，建立了触觉传感器的摩擦力测试模型，利用该传感器进行了滑动检测，对采集的滑动信号作了离散小波变换，分析了不同抓取力下滑动信号的DWT细节系数，通过设置阈值为0.05来控制机械手抓取物体。实验结果表明：在偏置磁场为4.2 kA/m，施加的摩擦力为4 N时，传感器输出电压峰值为256 mV，灵敏度达到64 mV/N，将传感器安装在机械手上，可以为机械手提供稳定抓取的控制信号。

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