作者：翁玲,解观然,张冰,黄文美,王博文 单位：中国科学院长春光机所;中国仪器仪表学会 出版：《光学精密工程》2019年第12期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJM2019120150 DOC编号：DOCGXJM2019120159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了满足机器人精确感知和抓取物体的需要，首先设计了以铁镓丝为敏感元件的新型触觉传感单元，搭建了传感单元输出特性测试平台，测试了其输出电压与施加静态和动态压力的关系。以触觉传感单元为核心设计了传感器阵列结构，并将传感阵列安装在机械手上，进行了抓取实验。实验结果表明，施加静态压力时，在1.908kA/m的偏置磁场下，长度为16mm、直径为0.8mm的铁镓丝组成的触觉传感单元在2N压力下的输出电压可达96mV，灵敏度为48mV/N。在1～4Hz、0～2N的动态压力作用下，传感单元输出曲线平滑，灵敏度高。传感器阵列安装在机械手上，能感知多路压力信息，精确显示机械手指的受力分布情况，可广泛应用在机械手准确抓取与智能控制领域中。

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