作者：富巍,倪佳佳,赵俊杰,林佳炜 单位：《现代焊接》编辑部 出版：《现代焊接》2016年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDHJ2016020080 DOC编号：DOCXDHJ2016020089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 建立三臂杆五自由度加大范围横移焊接机器人模型，实现了“大范围横移”、“两臂杆的三角运动”和“一臂杆球状运动”模型的解耦。而“两臂杆的三角运动”模型可以运用几何计算求解运动学的逆问题，避免了多解性，提高了计算速度，消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点，简化了机器人在焊接行走过程中圆弧填充策略运动机构的运动副。采用双目立体视觉像机探测焊缝边缘，采用激光阵列传感器探测焊缝金属填充量，在完全开放工况下，基于多传感器数据融合前馈，实现焊接机器人焊缝跟踪控制。

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