作者：张潇,胡小平,张礼廉,马涛,王玉杰 单位：北京航天控制仪器研究所 出版：《导航与控制》2015年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDHKZ2015050150 DOC编号：DOCDHKZ2015050159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法，算法的提出者利用该方法成功地进行了66km的车载试验。在机器人导航领域，RatSLAM是非常优秀的纯视觉仿生导航算法。然而，该算法完全依赖视觉信息，在复杂的环境中存在可靠性低、导航精度不高的问题。在RatSLAM的基础上引入光学双轴速度传感器和MIMU信息，建立了融合光学双轴速度传感器和MIMU信息的航位推算模型，对RatSLAM仿生导航算法进行了合理改进，搭建了硬件系统并进行了动态车载实验。实测结果表明改进的仿生导航算法环境适应性更强、导航精度更高。

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