作者：王志军,刘琬钰,崔冰艳,王莹,赵永生 单位：上海交通大学 出版：《机械设计与研究》2015年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYY2015040180 DOC编号：DOCJSYY2015040189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对传统并联式六维力传感在分支布局和测量性能上的不足，提出一种分支水平和竖直布置的新型并联式六维力传感器，并对六维力传感器静态性能进行研究。首先介绍了新型并联式六维力传感器的结构特点和测量原理，建立了该传感器的数学模型，基于螺旋理论推导出传感器所施加外力与测量分支轴向力之间的映射关系。推导出六维力传感器线性度和重复性指标，用于评价六维力传感器的静态性能。最后利用传感器样机实验数据验证了所推导性能指标的可能性和有效性。

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