作者：刘伊威,金明河 单位：中国机械工业联合会科技工作部;机械与电子杂志社 出版：《机械与电子》2010年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXYD2010040140 DOC编号：DOCJXYD2010040149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了HIT/DLR多指灵巧手的传感器系统，基于DSP，FPGA及A/D转换芯片等，实现了手指传感器信息的数字化采集和传输，提高了传感器的信号质量及系统可靠性.在灵巧手的传感器系统中，着重介绍了指尖六维力/力矩传感器、关节位置传感器、关节力矩传感器及触觉传感器等。

    📙 相关资料

    1. 《HIT/DLR灵巧手单手指的阻抗控制》PDF+DOC 应用指尖六维力矩传感器，实现了单手指的基于位置的笛卡尔阻抗控制，根据指尖力/力矩传感器提供的力信息，按照目标阻抗模型修正手指的参考位置，利用内环的位置控制器使手指跟踪期望轨迹。...
    2. 《HIT/DLR灵巧手全数字化传感器系统》PDF+DOC 介绍了哈尔滨工业大学机器人研究所(HIT)和德国宇航中心(DLR)合作研究的第二代多指灵巧手的全数字化传感器系统，该系统利用新型微型电子元件采集传感器信号实现数字化输出，在FPGA中进行信号的处理和控制，并通过串行通讯在DSP中的实现最终控制算法。在灵巧手的传感器系统中，作者着重介绍了指尖六维力/力......
    3. 《HIT/DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究》PDF+DOC 为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化，研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT/DLR HandⅡ.该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成.机电集成的设计思想保证了所有驱动器，传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部.钢丝耦合机构的采用，保证了手指末端......
    4. 《大联大世平集团推出基于NXP和TI的物联网无线传感器方案》PDF+DOC 大联大控股宣布，其旗下世平推出基于NXP JN5168的Zig Bee无线传感器方案和基于TI CC3200的Wi-Fi传感器信息采集方案。物联网可以说是传感器应用大户，绝大部分数据采集工作都由传感器终端完成，环境控制测试领域也是如此。大量传感器构成工业生产信息采集第一通道，对自动化生产线进行全面监......
    5. 《基于人体运动意图卡尔曼预测的外骨骼机器人控制及实验》PDF+DOC 为在外骨骼控制中准确获取人体运动意图，本文使用力矩传感器测量人机交互信息.基于人体下肢摆动腿的单摆模型获得摆动腿关节的运动轨迹，并使用卡尔曼滤波进行预测，从而弥补意图延时.使用PD(比例-微分)控制律控制外骨骼跟踪人体摆动腿的关节轨迹，编码器反馈外骨骼关节的实时位置，形成位置闭环控制.进行外骨骼摆动......
    6. 《基于力矩传感器实现关节空间阻抗控制》PDF+DOC 介绍了阻抗控制理论，分析了力矩传感器及其结构，并对关节进行了动力学参数辨识。基于力矩传感器实现关节空间的阻抗控制，论述了力矩闭环、阻抗模块、输出位置替换等问题。对阻抗控制测试结果进行了分析，确认了改进方向。...
    7. 《基于多传感器信息的临场感技术》PDF+DOC 临场感和虚拟现实技术是当前的热门技术。这项技术的关键之一就是传感器技术。在具有临场感和虚拟现实感觉的系统中，正是强大的各种传感子系统的支持，为操作者提供了很自然的、类似人自身感觉器官的感觉。让人有一种身临其境的感觉。而提供给人的这些感觉可以是实际存在的，也可以是虚拟的。本文较为全面地介绍了实现临场感......
    8. 《用于多点高速测量的新型位置传感器》PDF+DOC 用于多点高速测量的新型位置传感器ＭｉｔｓｕｒｕＢａｂａ等１．引言在加工部件的自动检测及遥控观测等众多工业应用领域中，多点测量系统的作用日渐突出。由于这些应用中的测量时间通常很短，而且准确度要求也很高，因而急需开发一种高速位置传感器。采用ＣＣＤ（电荷耦..。...
    9. 《生物软组织力反馈触觉建模测试系统研制》PDF+DOC 设计了一种结构新颖的用于生物软组织力反馈触觉建模的测试系统。阐述了系统结构与工作原理，介绍了系统的机械设计、硬件电路和系统软件。系统采用计算机测量并控制带有力和位置传感器的单自由度机械手，通过插针实验与动物软组织交互得到软组织的力反馈触觉模型。以猪肝为标本进行实验，实验结果和现有的理论模型较为符合，......
    10. 《DLR/HIT机器人灵巧手手指位置控制的研究》PDF+DOC 手指的位置控制是灵巧手进行力控制和多指协调等操作的基础。针对DLR/HIT灵巧手手指，首先建立了手指的坐标系，划分了层次化的手指控制空间。基于驱动空间的滑膜位置控制器和轨迹规划算法，设计和实现了关节空间及笛卡尔空间的手指位置控制策略。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。