《四足机器人步态规划研究》PDF+DOC

四足机器人是目前比较普遍的一种机器人，本文研究的是四足机器人的步态规划，通过模仿四足动物的步态，设计了四足机器人在静平衡状态下四足之间相互协调的步态规划，并通过用NorthSTAR图形化开发环境软件模拟四足机器人，设置并调试四足机器人舵机的角度与速度，将理论与实际结合，把设计的应用程序下载到四足机器人的控制器中，用来实现机器人运动步态的控制。最后，观察它运动时的稳定性，通过反复的调试与修改，让四足机器人在静平衡状态下能够稳定的前进、后退、左转、右转。在此基础上把四足机器人的四足步态协调组合，接上红外接近传感器，实现四足机器人的光源跟踪。

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