作者：王吉岱,徐希清 单位：山东省机械设计研究院(山东省机械工业办公室) 出版：《现代制造技术与装备》2016年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDJI2016080700 DOC编号：DOCSDJI2016080709 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文在介绍巡检机器人分布式控制系统的基础上，分析了传感器的硬件配置和常见故障形式，提出了N模冗余容错(硬件容错)和时间冗余容错(软件容错)相结合的容错控制策略。实验结果表明，基于该容错控制策略的巡检机器人控制系统具有较好的鲁棒性，有效的保证了巡检机器人成功完成各种越障动作。

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