作者：聂宇,张琢,林芸 单位：贵州省机电研究设计院;贵州省机械工程学会 出版：《现代机械》2016年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDJX2016060130 DOC编号：DOCXDJX2016060139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 蛇形机器人能够在复杂的环境中运动。通过对蛇的身体结构、运动特点进行分析，对其骨架进行仿真抽象，设计了一种采用行星齿轮差动结构且具有三自由度的仿生蛇形机器人。此种结构蛇形机器人利用舵机以不同速率转动驱动行星齿轮差动耦合可实现俯仰、偏航、回转等运动，配备以传感器感知外界环境，具备驱动能力强、传动精度高等优点。通过UG建立了相应的虚拟样机并分析得出了临界转角等技术参数。

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