作者：原帅,张娟 单位：中国宇航出版社 出版：《科技创新导报》2017年第24期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZXDB2017240730 DOC编号：DOCZXDB2017240739 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文以瑞萨RL78/G13单片机为核心控制单元设计了一套简易旋转倒立摆装置。单片机输出PW M控制信号控制直流减速电机转动，电机转动使摆杆倒立。本装置用到两个角位移传感器，一个放置在旋转臂头部与摆杆相连，用来测量摆杆转动的角度；另一个与电机平行放置，用来测量旋转臂转动的角度。两个角度值实时反馈给单片机，通过PI D算法调节，从而控制电机驱动旋转臂使摆杆保持倒立状态。

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