作者：张毅,杜凡宇,罗元,熊艳 单位：四川省计算机研究院 出版：《计算机应用研究》2016年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYJ2016100230 DOC编号：DOCJSYJ2016100239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对移动机器人的不确定复杂环境，一般采用单一传感器进行同时定位和地图创建(SLAM)存在精度较低，并且易受干扰、可靠性不足等问题，提出一种基于Bayes方法的激光传感器和RGB-D传感器的信息融合SLAM方法。利用Bayes方法通过概率启发式模型提取光束投影到栅格地图单元，充分利用激光与视觉信息中的冗余信息，提取一致性特征信息，并进行特征级的信息融合；在地图更新阶段，提出一种融合激光传感器和视觉传感器的贝叶斯估计方法，对栅格地图进行更新。在使用ROS(移动机器人操作系统)的实验平台上的实验表明，多传感器信息融合可以有效提高SLAM的准确度和鲁棒性。

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