《利用受限张力的拖曳变轨欠驱动姿态稳定策略》PDF+DOC

在空间绳系拖曳变轨中，目标和平台形成一种哑铃型绳系系统，且仅依靠有限的平台推力和系绳张力来抑制系绳的摆动。针对此类输入受限的欠驱动控制问题，提出了一种利用受限张力的姿态稳定策略。首先，推导了组合体姿态动力学模型。然后通过数值求解姿态平衡方程得出理论面内姿态指令，再采用高斯伪谱法对其优化获得实际指令。最后，基于分层滑模理论设计欠驱动张力控制律，并嵌入抗饱和模块以缓解张力饱和。仿真表明空间平台能在正向有限的张力控制下，平滑地收放系绳使面内角和绳长跟踪实际姿态指令。此外，所提策略对目标体摆动和传感器误差也具有良好的鲁棒性。

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