作者：邓高旭,邓琛,王一鸣,李萌 单位：重庆师范大学 出版：《重庆师范大学学报(自然科学版)》2017年第03期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCQSF2017030220 DOC编号：DOCCQSF2017030229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 【目的】提出了一种基于BP神经网络的广义预测控制器用于无人车运输编队的路径跟踪，以弥补PID跟踪控制器的不足。【方法】通过将非线性系统网络线性展开，得到线性回归模型，并以非线性前馈增益方式弥补建模的误差。【结果】最后在CARSIM和MATLAB上进行控制器仿真，并得到了方向跟踪控制器仿真图和无人车编队路径跟踪轨迹图。【结论】仿真结果验证了所提出的方向控制策略在该研究领域的可行性和有效性。

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