作者：王振秋,薛建琪,张宇崴,狄海廷 单位：黑龙江省创联文化传媒有限公司 出版：《科技创新与应用》2017年第19期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCXYY2017190080 DOC编号：DOCCXYY2017190089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对变直径杆件，设计一种爬杆清洁机器人。该机器人由上机械手、下机械手、曲柄连杆机构等组成。上机械手和下机械手分别模拟人的上肢和下肢，轮流夹紧杆体，在曲柄连杆机构的驱动下，实现机器人的攀爬运动。在机器人本体上安装有清洁刷，在机器人攀爬过程中实现自动清洁。通过控制上机械手和下机械手夹紧和松开杆体的顺序，即可实现机器人的攀爬方向。利用Solid Works对该爬杆清洁机器人的结构进行三维建模和运动仿真分析。仿真结果表明，该机器人不仅可实现变直径杆件的攀爬清洁，还可实现对杆件某一部位的反复清洁。

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