作者：邹风山,赵彬 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2017年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2017080250 DOC编号：DOCZHJC2017080259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《力控制反馈信号的神经网络法校正》PDF+DOC1997年第02期 殷跃红,王东云,胡盛海,尉忠信,朱剑英 《基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究》PDF+DOC1997年第03期 殷跃红,胡盛海,尉忠信,朱剑英 《机器人自动研抛系统平台搭建及重力补偿研究》PDF+DOC2015年第08期 高强,田凤杰,杨林,李静 《改进型BP-PID的舵机控制系统研究》PDF+DOC2017年第10期 易军,蔡恒,张东,张道德 《基于柔顺控制的机器人装配技术》PDF+DOC2020年第04期 喻洋,王耀兵,魏世民,马如奇,唐玲 《基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制》PDF+DOC2019年第15期 杜艳丽,贾雁飞,赵莹,李艳娟 《工业机器人末端执行器的柔顺示教研究》PDF+DOC2017年第12期 黄冠成,陈新度 《基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制》PDF+DOC2011年第04期 李二超,李战明,李炜 《基于模糊神经网络的智能轮椅导航系统》PDF+DOC2007年第32期 董晓倩,黄素平 《有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究》PDF+DOC2015年第04期 杨林,赵吉宾,李论,刘雷

    • 文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题，同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析，采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题，将复杂的非线性优化问题转化为简单的代数方程组求解问题。然后由于机器人特殊的构型及关节耦合复杂，采用牛顿—欧拉动力学建模。将永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型结合，得到基于电流模型的力检测。最后实现基于电机电流的机器人主动柔顺控制，并在七自由度关节一体机器人上进行拖曳式示教实验，实际运行结果验证了算法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《力控制反馈信号的神经网络法校正》PDF+DOC 对机器人的力反馈、主动柔顺控制和双向联想记忆的神经网络进行了综合研究，针对机器人腕力传感器输出信号的部分失真，提出了机器人擦洗平面玻璃力反馈信号神经校正的方法，并建立了相应的神经网络结构，在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了试验验证，取得了满意的效果。...
    2. 《基于 FNN 机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究》PDF+DOC 综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅ......
    3. 《机器人自动研抛系统平台搭建及重力补偿研究》PDF+DOC 为进行复杂曲面工件的柔顺研抛加工，自行搭建了机器人自动研抛系统平台，系统的关键技术之一是实现ATI六维力/力矩传感器和PC机的在线研抛力控制。通过对传感器测量值进行受力分析，提出研抛工具和连接件的重力补偿算法，用于消除加工过程中重力产生的干扰。采取基于位置内环的力外环柔顺控制策略，以45钢曲面工件作......
    4. 《改进型BP-PID的舵机控制系统研究》PDF+DOC 针对机械式负载模拟器体积大、成本高及电液式负载模拟器污染大、维修困难等问题，设计了一款电动式直线电机加载测试台。通过Simulink仿真对比了二自由度PID和改进型BP-PID两种控制系统的控制效果。结果表明，改进型BP-PID控制系统不依赖于参数整定，而是通过神经网络多次训练样本自整定出所需参数，......
    5. 《基于柔顺控制的机器人装配技术》PDF+DOC 针对复杂接触环境下机器人柔顺装配困难的问题，提出了一种基于受力信息精准获取与改进力/位混合控制算法的柔顺装配方法.在对机器人末端力传感器进行零点补偿及负载重力补偿后，通过矩阵变换实时计算出装配接触点处机器人末端执行器的真实受力，并在力控制过程中让机器人的运动遵循双曲正切速度—力关系.实验结果表明，机......
    6. 《基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制》PDF+DOC 在受限空间内，可重构模块机器人末端腕力传感器造价昂贵且易受环境影响，它的使用还提高了机器人在软硬件设计上的复杂程度，针对这一问题，提出了基于软测量的可重构模块机器人分散力/位置控制方法。将可重构模块机器人系统在各个方向上进行模型分解，各方向的模型看作一个子系统，利用自适应RBF神经网络去估计各子系统......
    7. 《工业机器人末端执行器的柔顺示教研究》PDF+DOC 随着工业机器人应用越来越广泛，工业机器人被要求具有更高柔顺性的示教功能。提出一种柔顺示教的控制方法，以常用的20公斤级的工业机器人为研究对象，通过六维力传感器采集力信息，经过柔顺控制算法和基于位置的力位控制算法结合控制机器人，实现柔顺示教功能。先介绍了柔顺示教的硬件平台结构和软件结构，建立一个柔顺示......
    8. 《基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制》PDF+DOC 提出一种未知环境下基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制策略。首先使用BP神经网络来学习曲线图像特征变化率与机器人关节角速度的映射关系，其次由机器人力伺服控制得到离散阻抗控制模型，并根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节，减少了受限运动中力干扰的影响。最后通过末端固定安装单摄像机和力传感......
    9. 《基于模糊神经网络的智能轮椅导航系统》PDF+DOC 智能轮椅将移动机器人的技术应用于电动轮椅，帮助老年和残障人士提高行动自由度。本文针对轮椅的运动特性，提出一种简单、高效的分区算法对轮椅传感器所获得的数据进行初步融合，并将障碍物距离信息模糊化，采用BP神经网络对障碍物环境进行分类，利用L-M优化算法进行模式识别。轮椅运动的动态仿真结果表明，该算法具有......
    10. 《有机玻璃研磨抛光机器人力控制研究》PDF+DOC 以有机玻璃为研抛加工对象，将机器人离线路径规划与在线力控制结合起来组成机器人研抛控制系统。对研抛工具在加工过程中所受作用力进行了分析，根据柔性机构与主动柔顺控制，建立了一种主被动柔顺控制研抛模型。通过工具重力计算，提出了基于工具负载的重力补偿算法，用于消除研抛加工过程中产生的重力的干扰。提出了基于阻......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。