《腹腔微创手术机器人主从运动及力反馈控制》PDF+DOC

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2. 《基于无线传感器的机器人运动控制模型》PDF+DOC 针对无线传感器的机器人运动控制精度不高的问题，提出基于稳态误差跟踪修正的无线传感器的机器人运动控制模型.通过构建无线传感器的机器人分层子维空间运动规划方法，采用末端效应器对机器人的位姿和运动控制约束参量进行分析，采用稳态误差跟踪自适应修正算法对目标位姿的误差进行补偿和修正，实现对控制模型的改进.实验......
3. 《基于微型传感器的虚拟人运动控制》PDF+DOC 利用传感器数据和相邻肢体段相互关联的特点，根据人体运动特征建立了层次化结构的虚拟人运动模型，通过微型传感器采集的数据驱动虚拟人每个关节旋转，计算出关节的旋转角度，给出基于下肢运动的人体位移的计算方法。最后采用微型传感器数据和前向动力学相结合的方法对虚拟人运动进行控制，实现人体运动的重现。...
4. 《基于在线调姿的航天器舱段自动对接系统设计》PDF+DOC 为解决中小型航天器舱段结构尺寸多样造成的自动化对接效率低、精度差等问题，提出了一种基于在线调姿的自动对接系统。该系统采用多自由度、可适应性调姿托架设计及多传感器数字化在线测量技术，通过调姿运动学分析，优化了航天器舱段对接流程，有效提高了航天器舱段对接的精度和效率。搭建了一台航天器舱段装配原理样机，并......
5. 《基于滑觉功能的机器人多指手稳定抓取方法》PDF+DOC 提出机器人多指手滑觉功能的一种实现方法和基于滑觉功能的机器人多指手力反馈控制方法.机器人多指手的滑觉功能是通过检测力觉传感器输出的变化而实现的，而通过将滑觉判断与力反馈控制相结合，并在力反馈控制系统中引入分级模糊控制的思想则可以使机器人多指手在实现滑觉功能的同时完成对物体的稳定抓取。...
6. 《6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解》PDF+DOC 用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件．...
7. 《机器人力/位并环混合运动学分析研究》PDF+DOC 提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究，介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略，针对力控制中未知环境约束运动的特点，详述了力控制大系统智能新策略中核心：根据腕力传感器输出的三维力，考虑摩擦力的影响，推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向——力控方向和切向——位控方向的公式，从而建立了基于力......
8. 《机器人刚度控制及实验研究》PDF+DOC 采用腕力传感器构成力反馈和刚度控制策略，在五自由度机械手Movemaster－EX上实现了垂直方向、水平方向和任意斜方向的扦轴入孔装配作用。...
9. 《血管介入手术机器人系统力反馈的模糊融合》PDF+DOC 为完善主从式血管介入手术机器人系统，构建了力反馈回路.通过集成两个微型力传感器，实现了对导管前端和侧壁与血管接触力的同时测量.鉴于主从模式与传统手动操作的不同，在进行力觉交互时，为保证医生成熟的手术经验继续发挥作用，采用模糊推理中的双输入–单输出模型完成两路数据的融合.通过标定隶属度函数和制定融合规......
10. 《微创外科机器人夹持手操作力感知机构研究》PDF+DOC 针对微创手术机器人，研究设计了载有力感知功能的从手夹持手，介绍了夹持手末端柔顺机构力觉传感器的设计、驱动装置及驱动方式的选择，并基于ANSYS软件分析了微创手术机器人夹持手在夹持过程中传感器形变与受力的关系。仿真及分析结果表明传感器的形变与受力基本趋于线性关系，为进一步研究手术机器人夹持手的力感知与......