作者：叶艳辉,张华,潘际銮,高延峰,郑军 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2015年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2015110120 DOC编号：DOCHJXB2015110129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对水下焊接环境要求，设计了一种履带式水下焊接机器人系统，该系统由机器人本体机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接系统组成.机器人本体机构由履带式移动平台和焊枪调节机构构成，运动灵活可靠，满足水下焊接焊缝跟踪要求.完成了视觉传感器部件选型及光路设计，实现水下环境的焊缝自动识别.设计了基于PLC机器人控制系统和协调控制方法，实现水下环境的焊缝跟踪控制.同时在水下焊接试验平台完成焊接跟踪试验.结果表明，机器人运行稳定，焊缝成形较好，焊接质量满足要求。

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