作者：马国庆,刘丽,张若妍,于正林,曹国华 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2017年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2017010200 DOC编号：DOCJXGY2017010209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 以往的机器人测量系统基本上都是通过手眼标定来提高系统的精度，受各方面的影响因素较大，提出一种利用IGPS来实时获取工业机器人末端测量传感器在全局坐标系下的位置，通过轨迹规划技术保证测量轨迹时刻和被测工件表面法向相一致，为复杂零件的深孔形貌测量及基于全局位置的点云拼接奠定了基础。分析了测量机器人的运动学关系，通过仿真和实验验证了轨迹规划的正确性。

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