作者：李汉玲 单位：山东省机械设计研究院(山东省机械工业办公室) 出版：《现代制造技术与装备》2017年第10期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDJI2017100230 DOC编号：DOCSDJI2017100239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本次设计研究了基于FPGA的嵌入式双轮自平衡小车的工作原理，利用Altera公司提供的DE0开发板制作了一套双轮自平衡小车系统。所谓双轮自平衡小车，是指小车只具有两个轮子能够自己实现平衡。小车两侧装着具有独立功能的步进电机，以用来驱动两个轮子的转动。在DE0开发板的控制下，可从倾角传感器接收到倾角信号，通过PID控制算法控制步进电机的正反转和速度，从而使小车保持动态平衡。

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