作者：吴翔,陈天飞 单位：东北大学 出版：《控制工程》2017年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2017060280 DOC编号：DOCJZDF2017060289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍一种用于表面涂层检测的机器人系统，该系统的运动子系统由六自由度串联机器人及二自由度变位机组成，通过线结构光传感器实现三维复杂表面涂层检测。给出利用六自由度机器人灵活特性的现场标定方法。该方法基于统一的二维平面标靶，首先通过机器人的已知位置关系的运动，标定出系统的内参数与手眼关系参数，其次通过三点透视原理与双重交比不变法标定出光平面参数。实验表明，该系统组成结构简单，功能完善，适用范围灵活，标定方法步骤简明，精度满足需求。

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