作者：袁朝春,刘逸群,吴飞 单位：重庆理工大学 出版：《重庆理工大学学报(自然科学)》2016年第12期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGGL2016120010 DOC编号：DOCCGGL2016120019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高主动避撞系统在超载、热衰退和水衰退等情况下的制动控制效果和鲁棒性能，以奇瑞某款智能车为研究对象，考虑实际中的参数扰动，利用线性分式变换建立摄动模型，根据μ综合理论设计制动控制器。利用奇瑞无人车试验平台，在不同的摄动条件下对μ控制器和基于标称模型的H_∞控制器进行仿真和试验验证。结果表明：相比于H_∞控制器，μ控制器能有效抑制参数不确定及外界传感器噪声干扰，具有更好的闭环鲁棒性。

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