《悬吊物防摆控制装置的设计》PDF+DOC

针对悬吊运输装置的摆动问题，以桥式起重机作为研究对象，设计一款悬吊物防摆控制装置。采用拉格朗日方程建立桥式起重机吊重摆动的数学模型，通过姿态传感器采集吊物实时摆动的信息，建立电机控制方案。根据系统功能要求，以MC9S12XS128芯片为核心，完成了系统硬件电路的设计，然后结合Kalman滤波、互补滤波等算法进行计算机软件编程。最终采用角度反馈的闭环控制方式，通过变频器驱动小车运行实现悬吊物的防摆控制。通过实验表明，设计的悬吊防摆控制装置具有良好的控制性能，使得小车电机停止运行后，可以快速消除摆动，适应性较强，实现了悬吊物运输装置安全、高效运行。

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