作者：苏豪,黄心汉,王贞炎 单位：华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版：《信息技术与网络安全》2017年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXJY2017120160 DOC编号：DOCWXJY2017120169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 与绝大部分采用红外对管进行简单测距的电脑鼠不同，在电脑鼠上使用线型激光器和摄像头搭建了一个小型激光测距系统并进行SLAM。摄像头以240 f/s的帧率输出分辨率为188&#215；120的图像，使用Zynq-7010作为主控制器，在其可编程逻辑部分搭建了图像采集系统，在其双核处理器Cortex-A9部分搭建了用于运行图像处理、传感器数据融合和解迷宫算法的实时Linux操作系统。制作了一只重量为100.06 g、车体大小为7.45 cm(宽)&#215；6.6 cm(长)的电脑鼠，能高速稳定地在迷宫中运动。

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