作者：黎永键,赵祚喜,黄培奎,关伟,吴晓鹏 单位：中国农业机械学会;中国农业机械化科学研究院 出版：《农业机械学报》2017年第02期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNYJX2017020020 DOC编号：DOCNYJX2017020029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于DGPS定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统》PDF+DOC2016年第02期 黎永键,赵祚喜,高俊文,吴晓鹏,关伟 《东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统》PDF+DOC2009年第11期 罗锡文,张智刚,赵祚喜,陈斌,胡炼,吴晓鹏 《以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统》PDF+DOC2015年第03期 高雷,胡静涛,李逃昌,刘晓光 《基于有限状态机的农机导航多任务调度研究》PDF+DOC2017年第05期 白晓平,王卓,胡静涛 《拖拉机自动驾驶系统的研究》PDF+DOC2005年第03期 宋正河,吕安涛,陈文良,毛恩荣 《XDNZ630型水稻插秧机GPS自动导航系统》PDF+DOC2011年第07期 伟利国,张权,颜华,刘阳春 《农业机械自动导航技术研究进展》PDF+DOC2020年第05期 谭晨佼,李轶林,王东飞,毛文菊,杨福增 《基于多传感器融合的拖拉机自动导航技术》PDF+DOC2011年第12期 李军,马蓉 《农业车辆自动导航系统综述》PDF+DOC2009年第03期 吴延霞,赵博,毛恩荣 《农业机械自动导航技术研究进展》PDF+DOC2015年第10期 胡静涛,高雷,白晓平,李逃昌,刘晓光

    • 以东方红X-804型拖拉机为平台，设计了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相结合的自动导航系统，研究提高农业机械导航控制精度的方法。阐述了导航系统整体设计方案，以RTK-DGPS和AHRS500GA分别提供位置信息和辅助修正信息实现准确定位，以电控液压转向系统实现转向控制。分析了整体控制的策略，建立了路径跟踪的传递函数模型，阐述了双闭环转向控制算法的建立过程，以及控制器的硬件实现。试验结果表明：GPS定位数据经过校正后，平均偏差降低至0.031 m；双闭环控制算法提高了自动转向系统性能，稳态时方波信号以及正弦波信号的跟踪误差平均值为0.40&#176；；在拖拉机田间作业跟踪过程中，路径跟踪误差平均值不超过0.019 m，转向轮偏角跟踪误差平均值为0.43&#176；，标准差不超过0.041 m。

    📙 相关资料

    1. 《基于DGPS定位与双闭环转向控制的农业自动导航系统》PDF+DOC 以东方红X-804拖拉机为平台，开发了一种基于RTK-DGPS定位和双闭环转向控制相组合的农业自动导航系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、姿态航向参考系统(AHRS)、转向控制器、电控液压转向装置和转向角检测传感器。设计了Kalman滤波器对定位数据进行平滑处理，同时实现航向角的校正。为实现自......
    2. 《东方红X-804拖拉机的DGPS自动导航控制系统》PDF+DOC 该文在东方红X-804拖拉机上开发了基于RTK-DGPS的自动导航控制系统。系统主要包括RTK-DGPS接收机、导航控制器、转向操纵控制器、电控液压转向装置和转向轮偏角检测传感器。其中转向操纵控制器、转向轮偏角检测传感器和电控液压转向装置构成转向轮偏角的闭环控制回路，该回路可根据导航控制器提供的期望......
    3. 《以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统》PDF+DOC 针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点，采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器，结合拖拉机加装的基于CAN总线结构的导航控制装置，设计了串级PID自动导航控制系统，内环PID控制器用于转向控制，外环PID控制器用于路径跟踪控制。由于角速度计噪声误差较大，为避免对角速度......
    4. 《基于有限状态机的农机导航多任务调度研究》PDF+DOC 为了解决总线式农机导航控制系统中的事件响应及数据延迟问题，将农机导航控制功能划分成不同优先级的多个子任务模块，将有限状态机理论引入作为导航控制系统多任务调度的理论基础。基于有限状态机理论和实际导航控制过程建立导航事件与导航控制任务的关联关系，并对每个任务设有优先级，实现了对导航控制事件的快速分级响应......
    5. 《拖拉机自动驾驶系统的研究》PDF+DOC 主要论述拖拉机自动驾驶在农业中应用的必要性以及国内外拖拉机自动驾驶的发展，依据学校211重点实验室建设项目针对铁牛654拖拉机搭建拖拉机自动驾驶平台，论述了平台的硬件组成及工作原理和基于GPS/IMU定位与导航的控制策略。...
    6. 《XDNZ630型水稻插秧机GPS自动导航系统》PDF+DOC 以XDNZ630型水稻插秧机为试验平台，采用RTK GPS定位技术，进行农业机械自动导航试验。增加了插秧机转向机构、变速机构和栽插机构的电控功能，实现了自动控制。根据GPS接收机与车载传感器获取车辆姿态信息，采用PID控制方法，构建转向闭环控制系统，实现插秧机的自动对行导航及地头转向，并进行了插秧机......
    7. 《农业机械自动导航技术研究进展》PDF+DOC 农业机械自动导航技术作为智能农机的一项关键技术，是“精准农业”技术体系的重要组成部分，具有广阔的应用前景。目前，农业机械自动导航技术的研究重点主要集中在环境感知和导航控制策略等方面。为此，对环境感知技术和导航控制策略的国内外研究现状进行了详细综述，分析了目前常用的环境感知技术和导航控制策略的优缺点。......
    8. 《基于多传感器融合的拖拉机自动导航技术》PDF+DOC GPS是农业自动导航车辆获取导航信息的一种主要方式，其任务是获取拖拉机的绝对位置信息，而多传感器融合可以在GPS提供的绝对位置信号丢失时为拖拉机提供位置、姿态和航向信息，进行准确的定位。为此，介绍了GPS以及多传感器融合在拖拉机自动导航中的应用现状，指出GPS及多传感器在自动导航方面的优势和存在的问......
    9. 《农业车辆自动导航系统综述》PDF+DOC 农业车辆的自动控制系统是车辆导航系统的重要组成部分。为此，主要介绍了国内外农业车辆自动导航系统的发展现状，概述了环境感知、路径规划、车辆模型的建立与控制方法等车辆导航的主要研究内容，并对其关键问题进行了分析总结，旨在对农业车辆自动导航系统实际的研究、开发提供了新的思路与建议。...
    10. 《农业机械自动导航技术研究进展》PDF+DOC 农业机械自动导航是精准农业技术体系中的一项核心关键技术，广泛应用于耕作、播种、施肥、喷药、收获等农业生产过程。农机位置测量方法、农机模型与导航路径跟踪控制方法是农业机械自动导航技术的研究重点，受到国内外科研人员的广泛关注。农机位置测量主要有相对测量和绝对测量二类方法，前者以基于机器视觉的测量方法为代......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。