作者：马娅婕,彭攀来,刘国庆,金瑾,徐高凯 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2017180040 DOC编号：DOCXDDJ2017180049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼飞行器凭借其灵活的操控性、较小的地域局限性等优势，在军事、民用和科学研究等诸多领域受到了越来越多的关注。目前国内大部分无人机的研究重点在于如何让飞行器飞的更高更远，飞行时间更长。而该设计的着重点是飞行器飞得更低更稳。在飞行过程中，飞行器通过超声波测距技术实现飞行器的近地贴地表飞行，采用梯度下降法对飞行器的姿态进行解算，双环PID控制，进一步提高了系统的稳定性。结果表明，系统可实现3~50 cm之间超低空近地稳定飞行。

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