作者：段建民,王昶人,任璐,刘丹 单位：重庆市光学机械研究所 出版：《激光杂志》2017年第08期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJGZZ2017080030 DOC编号：DOCJGZZ2017080039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着科技发展，激光雷达在无人驾驶车中的应用成为社会热门的话题。其中，栅格地图也成为动态障碍物检测的手段之一。原始贝叶斯推理方法在栅格概率趋于极值时，若栅格状态发生改变则体现出的很强的滞后性，因此提出一种利用模糊逻辑矫正权值变量对贝叶斯后验概率进行限制的算法。应用改进的贝叶斯推理更新栅格状态并利用冲突变量检测动态障碍物。最后，通过膨胀、腐蚀、改进连通区域标记法及一维数据区间密度算法提取障碍物信息及可行驶区域信息。实车实验表明提出方法的有效性。

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