《下肢康复外骨骼机器人步态相位切换研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《外骨骼机器人的人体步态感知系统设计》PDF+DOC 针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题，设计一种人体步态感知系统，对人体下肢关键部位的运动状态采集和预测。用6个MTI—30姿态传感器采集人体下肢的姿态数据；以ARM微处理器STM32F407为计算单元，对采集的步态数据解算、预测和传输；用非线性时间序列分析Takens算法预测人体下肢关键......
2. 《一种基于隐马尔科夫模型的步态识别算法》PDF+DOC 步态是指人体走路时的姿态，步态识别是近年来生物特征识别领域一个备受关注的研究方向。步态阶段的区分是步态识别的重要内容。以隐马尔科夫模型(HMM)为基础，基于安装在膝关节的编码器和大腿部的加速度传感器，在外骨骼辅助行走中识别步态的不同阶段。首先进行数据预处理和特征提取；其次对隐马尔科夫步态识别算法进行......
3. 《新型煤矿救援机器人脚部感知系统研究》PDF+DOC 为了减少矿井救援人员的劳动强度，提高救援效率，设计了一种新型的可穿戴式煤矿救援机器人，提出了一种基于脚部压力信息的传感系统设计方案。该方法通过脚底4个压力传感器，采集人体在不同步态阶段脚底压力信息。通过Zigbee网络把打包后的压力信息发送到上位机。实验结果表明，该系统基本能够满足新型煤矿救援机器人......
4. 《一种应用于功率放大液压驱动外骨骼的基于物理人机交互估计的控制策略（英文）》PDF+DOC 提出一种能通过生物医学或机械传感器测量人机交互信号感知人体运动的用于助力的下肢外骨骼，并估计人体步态轨迹以快速准确地实施相应动作。提出安装在外骨骼上的力矩传感器直接获得物理人机交互(physical human-robot interaction，pH RI)力矩信息。采用卡尔曼平滑器消除噪声并平滑......
5. 《人体步态数据测量系统的设计与实现》PDF+DOC 下肢外骨骼机器人和下肢康复机器人是当前的研究热点，人体运动的步态数据对其完成步态识别与控制有重要意义。为了获取人体行走过程中的步态信息，本文设计并实现了一套测量足底压力与关节角度数据的数据采集系统。该系统包含微处理器、足底压力传感器、角度传感器、信号调理模块以及数据存储模块，能实现步态数据的自动解算......
6. 《仿生蜘蛛探测机器人的系统设计》PDF+DOC 设计了一种类蜘蛛的六足仿生探测机器人，其步态模仿蜘蛛的行走特点，采用三腿为一组的三角步态运动模式来配合18路舵机联动实现仿生蜘蛛探测机器人的运动，以达到更加合理的稳定效果。在机器人前端设计温度、瓦斯等探测周边环境信息的传感器，全面探测井下环境信息，并通过NRF24L01无线通信模块对数据进行传输，利......
7. 《外骨骼机器人的非结构地面行走步态分类算法》PDF+DOC 针对人体运动随机性和非结构地面等因素造成在不同类型地面上足底力(GRF)差异大的情况，研发了一套配有鞋底压力传感器、用于实时检测足底力变化的实验靴，提出了基于PSO-SVM(基于粒子群优化算法的支持向量机)的步态分类方法.根据足底受力云图，该实验靴中冗余布置了7枚压力传感器.对人行走在步行机(5 k......
8. 《基于多传感器的人体运动模式识别》PDF+DOC 针对日常生活中人体的运动具有准周期特性的特点，设计了一种基于加速度信息与脚底压力的下肢运动信息采集系统。通过采集脚底压力信息监测关键步态事件，在事件前后对下肢加速度数据进行特征提取，从而对4种常见行为(走路、跑步、上楼和下楼)进行识别。实验结果表明：提出的方法在仅提取较为简单的时域特征信息情况下，平......
9. 《下肢外骨骼机器人步态检测系统的设计》PDF+DOC 本文以下肢外骨骼机器人系统为研究对象，以C8051F040单片机为核心，设计了一种步态检测系统，用于下肢外骨骼机器人系统中人体行走运动信息的检测和行走步态的判定。首先介绍了人体行走步态周期概念并对其进行步态划分，然后利用压力和倾角传感器设计人体足底压力信号采集系统和下肢髋、膝关节的运动角度检测系统，......
10. 《外骨骼机器人控制方法综述》PDF+DOC 外骨骼是一种结合了人的智能和机械动力装置的机械能量的一种人机结合的机器人，它可以辅助人承受负载，有效增强人的负重能力，帮助人们在各种复杂地形上面行走。外骨骼技术是一种复杂的人机技术，在国际上发展迅速，但在我国还处于起步阶段。文章介绍了外骨骼技术的研究现状，详细论述了外骨骼的控制目标和各种控制方法，希......