作者：张苑农,张小凤 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2017110450 DOC编号：DOCXDDJ2017110459 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了使机械臂给工业企业带来更多利益，以智能化、低成本、小质量和高安全性能为目的，设计非结构环境下机械臂各关节自动控制系统。依据系统性能设计标准，为机械臂的肩膀、手肘和手腕处分别分配2DOF的自由度，给出机械臂D-H参数，并为各关节设计合适的电机来实现机械臂运动。在系统的FPGA中写入控制算法，使用主控芯片对不同关节处FPGA的控制算法进行融合，确定机械臂运动方案并下达控制指令，通过构造2.5D环境地图感知非结构环境，完善控制指令。从实验结果中可以看出所设计系统的关节轨迹优化能力强。

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