作者：王巍,浦云明,李旺 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2017年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2017060130 DOC编号：DOCJQRR2017060139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《移动机器人SLAM问题的研究》PDF+DOC2016年第04期 段锁林,谈刚,周玉勤,朱海勇 《多机器人SLAM后端优化算法综述》PDF+DOC2017年第11期 卫恒,吕强,林辉灿,张洋,梁建 《基于双向激光回环检测的SLAM算法研究》PDF+DOC2017年第20期 郑雪鹤,孙作雷 《基于图优化的二维激光SLAM研究》PDF+DOC2019年第04期 翁潇文,李迪,柳俊城 《移动机器人SLAM关键问题和解决方法综述》PDF+DOC2018年第07期 杨雪梦,姚敏茹,曹凯 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第01期 涂刚毅,金世俊,祝雪芬,宋爱国 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC2009年第33期 温安邦,吴怀宇,赵季 《基于激光传感器的SLAM数据关联算法的研究》PDF+DOC2017年第02期 李延炬,肖宇峰,古松,贺希,郭正平 《无线传感器网络环境下基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC2010年第05期 海丹,李勇,张辉,李迅

    • 针对地图融合时多机器人位姿估计过程中互协方差未知的问题，提出了一种基于协方差交叉点(covariance intersection，CI)因子图的2D地图融合算法.首先通过坐标变换矩阵实现机器人坐标到全局坐标的转换，然后以最小化非线性性能指标为原则求取局部的估计信息权重，通过算法融合各局部估计信息，计算出融合点的位姿和互协方差.最后通过协方差通用公式，计算出融合点到下一级变量节点的概率约束(协方差)，进而完成因子图融合.实验结果表明，该算法具有一定的可行性。

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