作者：杨述斌,黄俊榕 单位：武汉工程大学 出版：《武汉工程大学学报》2017年第01期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWHHG2017010150 DOC编号：DOCWHHG2017010159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对四轴飞行器控制实时性较差的问题，提出了一种利用移植实时操作系统的STM32单片机进行飞行器控制的解决方案.以32位ARM(Advanced RISC Machines)微控制器STM32F103CB单片机作为飞行器的控制芯片，采用四元数结合PID(proportion，integral&amp；derivative)控制算法并利用RTX(Real-Time e Xtension)实时操作系统对四轴飞行器进行姿态控制，同时使用多传感器并发处理技术实现了四轴飞行器的数据采集.实验表明，本设计实现了四轴飞行器上，控制信号和电池电量数据的双向、快速传输，获取的姿态信息精度高，四轴飞行器姿态角更新更迅速且易操作，提高了飞行器运行的稳定性，具有实时性。

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