作者：王美玲,冯国强,李亚峰,于华超,刘彤 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2017年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2017020130 DOC编号：DOCZGXJ2017020139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对城市环境中GNSS因遮挡导致MEMS-SINS精度快速降低的问题，在车辆运动学约束的基础上，结合四通道ABS轮速传感器和方向盘转角信息，提出一种新的适用于陆地车辆的MEMS-SINS导航方法。该方法通过分析车辆转弯和运动约束特性，构建角速度和加速度观测量，从而实现基于模型辅助的MEMS误差在线补偿；其次，ABS轮速信息与非完整约束条件结合可额外增加三维车体速度观测量，进一步维持卫星失效时组合滤波器的量测更新。跑车实验表明，在GNSS信号频繁丢失甚至长时间无法定位时，低精度MEMS惯性器件引起的快速误差积累得到有效抑制，与经典车体约束结合里程计算法相比，航向精度提高约70%，位置、速度精度也有相应的提高，验证了算法的有效性。

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