《油气管道检测机器人避障运动控制算法研究》PDF+DOC

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2. 《履带式机器人避障自动控制系统设计》PDF+DOC 针对履带式机器人的电机控制及避障等功能，设计了一种以STM32微控制器为内核的自主履带式机器人。搭建其硬件平台后以超声波传感器模块来获得障碍标志物与机器人的间隔信息；因传统PID控制下的电机转速响应慢、容易出现积分饱和现象，提出多级积分分离PID算法实现转速控制，同时引入模糊控制算法来实现行进中的避......
3. 《涡轮排烟消防机器人避障系统设计》PDF+DOC 为提高消防机器人在未知火场环境中的避障性能，建立消防机器人避障控制模型，对机器人运动和避障控制分析，提出一种多超声波传感器叠加的机器人避障系统，系统以C201编辑器为控制中心，Codesys软件为开发平台，采用叠加式超声波传感器测距程序对障碍信息进行采集，经PLC控制器比对障碍信息，控制机器人的运动......
4. 《基于模糊融合的足球机器人避障行为设计》PDF+DOC 近年来，随着足球机器人比赛事业的发展，关于自主避障问题的研究是当前足球机器人研究的热点和难点。如何将多传感器信息融合，提出最佳的避障方案，是未来足球机器人避障研究工作的重要方向。本文基于多传感器的模糊融合技术对足球机器人的避障行为展开研究，提出一种趋向于目标行为的避障行为设计方案，提高机器人避障成功......
5. 《割草机器人避障控制》PDF+DOC 针对以往割草机器人避障行为控制方法中存在避障路径不易跟踪以及对各类障碍物适应性较差等缺点，提出了基于测距传感器及模糊控制技术的割草机器人避障控制方法，并规划出易于路径跟踪的走折线运行方式.给出了传感器的布置，以超声波传感器测得的机器人左前方障碍物距离和右前方障碍物距离之差以及正前方障碍物距离作为模糊......
6. 《基于场景匹配的移动机器人避障》PDF+DOC 研究环境未知情况下移动机器人的避障问题，提出一种基于模糊场景匹配的移动机器人避障方法.该方法对多种传感器的信息进行融合，生成当前环境的场景并与场景库中的场景进行匹配，利用匹配结果并通过模糊控制器得到机器人的运动参数，对机器人的避障进行控制.实验结果表明了该方法的正确性和有效性。...
7. 《基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究》PDF+DOC 针对移动机器人移动过程中会遇到各种障碍物并需要合理地避开，以移动机器人为平台，利用超声测距原理，以51单片机为核心设计硬件电路，设计了一种基于超声传感器的移动机器人避障控制系统。利用单片机对超声波传感器采集到的环境信息进行存储处理，特别是在避障系统控制算法设计基础上引入模糊控制理论，设计模糊控制器，......
8. 《智能机器人的模糊神经网络避障算法》PDF+DOC 针对机器人避障过程中影响因素复杂及难以建立精确模型的问题，采用超声波传感器和定位传感器获取机器人所处环境的输入信息，对其进行模糊处理，并建立三层BP神经网络，进而提出机器人模糊神经网络避障控制算法。仿真结果表明：机器人能从起点安全、无碰撞地避开途中的障碍物，顺利到达终点，实现了安全避障，进而证明该算......
9. 《两级传感器信息融合的移动机器人避障研究》PDF+DOC 针对移动机器人的避障问题，以AS-R移动机器人为研究平台，提出了一种将神经网络和模糊神经网络相结合的两级融合方法。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合，以减少传感器信息的不确定，提高对障碍物识别的准确率；采用模糊神经网络实现移动机器人的避障决策控制，使之更适合系统的避障要求。该方法使移动机器......
10. 《基于行为的移动机器人避障系统的设计》PDF+DOC 随着机器人应用范围的不断扩展，机器人所面临的工作环境也越来越复杂，多数是未知的、动态的和非结构化的。通过对基于行为的机器人控制技术的研究，提出了一种实用的自主移动机器人智能避障控制方案，阐述了其具体实现技术；将基于行为的控制技术融合进模糊控制的思想中，使移动机器人的行为通过运用模糊控制和基于优先度的......