《对多旋翼飞行器姿态调试的研究》PDF+DOC

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2. 《基于模糊-比例积分偏差修正的多旋翼飞行器姿态测算系统》PDF+DOC 以多旋翼飞行器为平台，结合遥感技术可实现对近地面农田信息进行遥感监测。飞行控制是多旋翼飞行器的核心，它主要负责实时收集传感器测量数据，解算飞行姿态，通过控制算法控制电机运转。因此，准确实时获取姿态信息是实现多旋翼飞行器的飞行控制基础，该文提出了基于模糊-比例积分(fuzzy-proportion i......
3. 《偏振光传感器在四旋翼飞行器中的应用》PDF+DOC 为了实现偏振光传感器在实际三维空间中的导航应用，设计了一种基于仿生偏振光导航传感器、微惯性测量单元(MIMU)与全球定位系统(GPS)的组合导航控制系统，并实际应用到了四旋翼导航控制之中.本文首先介绍了偏振光传感器的功能模型和测角原理.其次采用扩展卡尔曼滤波(EKF)技术设计了偏振光传感器、MIMU......
4. 《基于回路反馈法修正的四旋翼位置估计算法研究》PDF+DOC 多旋翼无人机具有成本低、无人员伤亡风险、生存能力强、机动性能好、使用方便等的优势，在航空拍照、地质测量、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、森林防火巡查等民用领域具有广阔的应用前景。无论应用无人机进行哪项工作，空中悬停这一基本的飞行模式总是不可或缺的。在如今无人机正被逐渐应用的阶段，对其进......
5. 《基于STM32的四旋翼飞行器姿态测量系统设计》PDF+DOC 随着无人飞行器的发展，四旋翼飞行器逐渐受到更多研究者的关注。本文主要提出了一种基于STM32的姿态测量系统设计方案。该姿态测量平台是采用STM32为主控制器的数据采集和计算姿态平台。在本文中，整个系统在STM32上移植μC/OS-Ⅲ操作系统，实现对加速度、角速度、磁阻数据等的采集，采用四元数计算、卡......
6. 《GPS间歇性失效环境下的低成本多传感器组合导航系统研究》PDF+DOC 针对GPS/SINS组合导航系统在GPS间歇性失效环境下导航精度迅速下降的问题，设计了一种低成本的多传感器组合导航系统。该系统由陀螺仪、加速度计、气压计、磁力计和GPS组成，通过卡尔曼滤波器进行信息融合来实现精确的导航定位。针对GPS间歇性失效环境，利用气压计和磁力计的测量信息来辅助SINS进行导航......
7. 《MPU9250传感器的姿态检测与数据融合》PDF+DOC 设计了基于MPU9250多轴姿态传感器和MSP430F149单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的陀螺仪、加速度计和电子罗盘，可以对3个轴的角速度、加速度、磁感应强度进行测量，进而解算成角度姿态。利用优化的卡尔曼滤波算法对解算的姿态角度进行了融合处理，融合后的数据有效地抑制了噪声，提高了角度姿态检测......
8. 《基于多传感器的微型四旋翼室内自主悬停研究》PDF+DOC 针对微型四旋翼在室内环境下不能通过外部定位系统实现自主悬停的问题，给出一种基于多传感器的微型四旋翼自主悬停控制方法。采用四旋翼分布式多传感器构建环境信息检测系统，实时获取四旋翼飞行器姿态和相对位置信息；通过设计控制装置对飞行器姿态进行控制，实现自稳飞行；通过室内基站定位平台与光流传感器的速度反馈，实......
9. 《卡尔曼滤波在四旋翼飞行器姿态测量中的应用》PDF+DOC 针对简单均值滤波很难满足要求的不足，介绍一种四旋翼飞行器系统飞行姿态测量的新算法。在使用传统的加速度传感器获取数据的基础上，使用卡尔曼滤波的方法，将加速度传感器数据和陀螺仪数据进行融合，以单片机为核心的惯性测量单元进行试验。结果表明，该算法能避免动态噪声对加速度传感器数据的影响，提高四旋翼飞行器姿态......
10. 《派诺特四旋翼飞行器定位方法的实现》PDF+DOC 知道无人机的位置以及高度是非常重要的。知道无人机的位置就能够调整无人机的飞行过程，从而防止其坠毁，所获得的数据能够在地图上显示无人机的位置。要计算目标飞行器的位置，知道其海拔高度也是必要的。本文为四旋翼飞行器选择一种合适的定位方法，将GPS和气压计结合在一起，GPS传感器是用于在水平平面内的定位，而......