作者：李以聪,戴福全,肖明伟,陈剑枰,陈志伟,吴国安 单位：山西科技新闻出版传媒集团 出版：《科技与创新》2017年第10期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJYX2017100120 DOC编号：DOCKJYX2017100129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目前，针对协作机器人的柔顺控制、零力控制问题，提出了一种基于以ST公司的STM32为微控制器的协作机器人机械臂控制系统。该系统采用数字PID闭环算法改善机械臂的柔顺运动，增强其稳定、可靠性能，并加上力矩传感器或电流检测电路感知外界的力矩变换情况，补偿机械臂的自重，实现零力控制，为机器人的快速示教奠定基础。实验结果表明，将STM32系列微控制器作为主控制器具有可行性，可以应用于协作机器人的机械臂控制系统中，且具有广阔的应用前景，并最终将其运用于实际工业生产加工中。

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