作者：李森,潘小琴,钦盼琛,张普,闫琦 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2017年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2017050090 DOC编号：DOCZDHY2017050099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 该文针对传统人防措施存在危险环境巡逻时，人身安全风险高和视频监控易遭到破坏等问题，结合双轮自平衡机器人体积小、行动灵活、结构简单、适应性强等特点，提出了一种可远程控制的双轮安防机器人系统。该系统采用客户端/服务器(C/S)结构，以双轮机器人作为服务器，智能终端设备作为客户端。机器人软件部分通过Kalman滤波对姿态角进行融合，利用PID算法实现机器人的自平衡及行进控制，对采集的各种传感器信号进行数据处理，判断警情实现自动报警；智能手机或电脑终端通过WiFi技术访问服务器，实现对机器人的远程控制和图像传输。试验结果表明，该安防机器人系统图像传输响应迅速、操作简便、运行稳定，具有很好的应用前景。

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