《工业机器人模具抛光方法研究及仿真》PDF+DOC

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4. 《轴孔装配作业机器人力控制系统设计》PDF+DOC 机器人装配作业是实现自动化生产的基本要求，在智能制造生产线中占有十分重要的地位。文中提出了一种基于力控制的工业机器人装配系统，它由机器人本体、六维力传感器、自主设计的控制系统组成。本系统中利用六维力传感器采集机器人末端受到的外力/力矩，将采集的数据进行滤波、重力补偿处理后，通过导纳控制策略控制机器人......
5. 《工业机器人自适应力控制的新方法》PDF+DOC 机器人力控制系统的稳定性对接触环境刚性的变化很敏感，为了解决这一问题，本文首先建立了一种机器人与刚性环境相接触的动力学模型，然后，基于Ｐｏｐｏｖ超稳定理论设计出了一种机器人自适应力控制算法．该算法通过辨识环境刚性以获取与接触环境相适应的力控制反馈增益系数．理论分析和实验结果都证明这种方法在环境刚性大......
6. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器设计。...
7. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ—ＥＸ机器人和ＰＵＭＡ５６２工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。...
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10. 《基于力控制的机器人柔性研抛加工系统搭建》PDF+DOC 为了实现曲面的自动化柔性研抛光整加工，研发了一套基于力控制的机器人柔性自动研抛曲面加工系统。整套系统结构平台主要由工业机器人及运动控制器、力/力矩六维传感器、柔性研抛工具、控制计算机和空气压缩机等组成，并简要介绍了系统之间的通讯方式及通信协议。设计了一款新的机器人末端柔性研抛工具，该工具能够模仿手工......