作者：邵铁锋 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2017年第21期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2017210090 DOC编号：DOCJCYY2017210099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对传统工业机器人柔性不足的情况，根据象鼻仿生学基本原理，采用气动柔性驱动器(FPA)，设计了气动连续型机器人的机械结构，并基于“头部引导法”进行了运动学分析，设计了相应的测控系统。系统实现连续型机器人弧长、偏转角度、曲率实时检测，并将检测数据传输至上位机。由上位机实现机器人位姿实时计算。最后加工制作了该连续型机器人原型，并实现了抓取实验，原型机可实现200 g以内物体卷绕抓取，弯曲角度控制精度小于10&#176；。

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