《基于多激光雷达与组合特征的非结构化环境负障碍物检测》PDF+DOC

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2. 《改进贝叶斯推理的栅格地图更新与障碍物检测》PDF+DOC 随着科技发展，激光雷达在无人驾驶车中的应用成为社会热门的话题。其中，栅格地图也成为动态障碍物检测的手段之一。原始贝叶斯推理方法在栅格概率趋于极值时，若栅格状态发生改变则体现出的很强的滞后性，因此提出一种利用模糊逻辑矫正权值变量对贝叶斯后验概率进行限制的算法。应用改进的贝叶斯推理更新栅格状态并利用冲突......
3. 《列车智能障碍物检测系统在北京新机场线全自动运行中应用的研究》PDF+DOC 全自动运行系统对提高列车运行安全以及提升列车运输效率具有重要意义，现阶段全自动运行系统列车主要依赖于信号系统，缺乏主动环境感知功能。本文提出了一种基于视觉与雷达融合的列车智能障碍物检测系统，该系统主要包含有轨道区域识别模块、列车检测模块以及视觉与雷达融合模块。其中轨道区域识别模块应用语义分割算法实现......
4. 《“机器之眼”,解码视觉感知技术的核心》PDF+DOC 感知功能是移动机器人的基本能力，特别是包含复杂场景自主环境感知功能的机器人。具备了感知功能的移动机器人能够在复杂的非结构化空间中，在无其他外部信号源的情况下，通过自身的多模态动态感知视觉系统，实现移动机器人的定位、建图、导航、规划等功能。这种机器人可以应用在工业仓储搬运、商用服务、家用服务、智能驾驶......
5. 《高压输电线路巡检机器人障碍物识别与定位》PDF+DOC 根据高压输电线路地线上障碍物的几何形状和结构特点，提出了一种基于单目视觉识别的多传感器高压线路地线障碍物识别和测距定位的方法。该方法利用机器人本体上的摄像机获得图像，然后再根据障碍物的几何形状特征，判断出障碍物的类型。根据识别出来的障碍物特征点与摄像机的位置关系建立测距几何模型，从而计算出机器人到障......
6. 《智能车辆障碍物检测技术综述》PDF+DOC 障碍物检测是智能车辆环境感知技术结构中的重要内容，也是实现辅助驾驶功能的前提。文章介绍了车辆障碍物检测所需不同类型传感器的特点，分别重点阐述了基于电磁波信息、图像信息和多信息融合的障碍物检测技术，论述了采集和处理信息的主要技术手段与算法，为智能车辆的开发和发展提供参考。...
7. 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC 为了提高机器人的定位精度，提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先，由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值；其次，在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化，通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合；最后......
8. 《环境特征提取在移动机器人导航中的应用》PDF+DOC 针对移动机器人在未知结构化环境中导航的需要，采用2D激光雷达作为主要传感器，对诸如墙壁、拐角、出口等这些典型的环境特征分别设计了一套有效的特征提取算法，并在该算法的基础上提出了基于特征点的移动机器人导航策略。该策略不需要里程计等其他一些内部传感器的信息，并且也不依赖具体的环境表述模型，从激光雷达扫描......
9. 《智能车辆的障碍物检测研究方法综述》PDF+DOC 按照使用传感器的不同类型来分类，对智能车辆的障碍物检测和识别技术进行了综述，并分析各种障碍物检测方法。这些方法中主要包括基于立体视觉方法、基于激光雷达的方法、基于彩色机器视觉的方法及基于结构光的方法等等，同时作者指出任何一种有效的障碍物检测系统不能只依靠单一传感器进行环境感知，因此利用多种传感器信息......
10. 《病房巡视机器人复杂环境下的避障技术研究》PDF+DOC 针对医院病房巡视机器人的工作环境复杂多变、障碍物形状各异的特点，提出了一种基于视觉-激光传感器的障碍物检测方法.通过视觉获得障碍物的大小、远近信息.结合激光传感器对环境的感知能力，构建虚拟障碍物，并形成避障策略关键字.通过查询避障策略表，实现病房巡视机器人在复杂环境下的安全避障功能.实验结果验证了该......