《机械臂关节驱动组件一体化结构设计》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于电流力矩混合传感的机械臂关节柔性控制装置及方法》PDF+DOC 申请人北京精密机电控制设备研究所，中国运载火箭技术研究院发明人杜宝森刘书选刘嘉宇杨涛等专利号201710719964.5公告日2019-11-29技术领域本发明属于机械臂柔顺力控制领域，涉及一种机械臂关节作用力传感和控制装置。...
2. 《大型空间机械臂关节力矩传感器的设计》PDF+DOC 设计了大型空间机械臂关节力矩传感器，采用Pro/E建立了弹性体的模型，使用ANSYS Workbench对弹性体进行了有限元分析，对比2种弹性体模型的灵敏度和线性度，最终选择剪切轮辐式弹性体；对设计的传感器进行标定，计算其静态特性指标，满足设计要求。...
3. 《基于腕力传感器的绳驱动拟人臂的力/位混合控制研究》PDF+DOC 该文在研究7-DOF绳驱动拟人臂运动控制的基础上，结合安装在关节处的角度传感器的反馈信息，提出一种改进的耦合球关节闭环控制算法，使拟人臂的运动精度大大提高；同时利用安装在末端的腕力传感器的反馈信息，提出一种基于阻抗控制的力位混合控制算法，并讨论了容易建模和不易建模的两种环境下的轨迹规划问题，结合PC......
4. 《空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制》PDF+DOC 研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真，计算出关节力矩需求。其次，确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动可以忽略，又有效提高了速比；输出端谐波减速器使关节在满足力矩需求的同时，具有很高负......
5. 《新型关节臂坐标测量机的设计》PDF+DOC 关节臂坐标测量机是一种新型非正交系坐标测量设备，相比传统的三坐标测量机，具有体积小、重量轻、灵活、轻便等特点，现已在机械制造、电子、汽车和航空航天等领域得到应用，具有巨大的应用前景。在前期工作的基础上设计出一种六自由度关节臂坐标测量机，该关节臂坐标测量机关节零件采用航空铝合金材料、连杆采用碳纤维材料......
6. 《双绕组无刷直流电机容错控制系统的实现》PDF+DOC 针对空间机械臂关节电机伺服系统的可靠性和关节体积重量的矛盾，分析了3种典型空间机械臂关节电机驱动系统的可靠性，确定了机械臂关节电机采用双绕组无刷直流电机结构的方案，建立了双绕组结构无刷直流电机数学模型，设计了双绕组结构无刷直流电机驱动控制系统和容错控制策略，研制了双绕组结构电机关节伺服系统控制平台，......
7. 《无传感器机械臂碰撞估测及处理策略研究》PDF+DOC 针对机械臂在工作过程中与人体发生的意外碰撞，提出了一种新型碰撞力估测方法和接触碰撞后安全响应控制策略。当检测到的碰撞力矩超过设定动态限值的力矩时，系统认为碰撞发生。当碰撞发生时为了保证碰撞对象与机械臂的安全，系统采用PID控制策略使得机械臂远离事故现场。该控制策略将碰撞作为一种扰动，作用于机械臂的每......
8. 《基于信号重构的可重构机械臂主动分散容错控制》PDF+DOC 针对可重构机械臂系统传感器故障，提出一种基于信号重构的主动分散容错控制方法.基于可重构机械臂系统模块化属性，采用自适应模糊分散控制系统实现正常工作模式时模块关节的轨迹跟踪控制.当在线检测出位置或速度传感器故障时，分别采用数值积分器或微分跟踪器重构相应信号，并以之代替故障信号进行反馈实现系统的主动容错......
9. 《空间机械臂关节精细动力学模型的建立及关节力矩控制》PDF+DOC 针对空间机械臂辅助对接任务中的复杂关节力矩控制问题，建立了含间隙、非线性刚度及啮合阻尼的多级行星齿轮传动复杂关节精细动力学模型，该模型不仅考虑了齿轮啮合刚度，而且考虑了齿轮轴的扭转刚度。提出了一种基于关节动态扭转变形的关节力矩测量方法，并以此建立关节力矩控制系统，利用Runge-Kutta算法对关节......
10. 《日本机器人最新专利摘要选译》PDF+DOC 一、【发明名称】水平多关节机器人【专利编号】JP 2013-111665A【公开日期】2013.6.10【申请人】爱普森株式会社【摘要】本发明为有关水平多关节机器人的制作技术，提供一种能够更加有效地抑制机械臂振动的水平多关节机器人。【解决手段】水平多关节机器人具有和基座连接的第1机械臂、通过第1机械......