作者：邓志鹏,黄润烨,马超,陈宗超,雷钧 单位：福建省机械科学研究院 出版：《机电技术》2017年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDJS2017040060 DOC编号：DOCJDJS2017040069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计双车追逐系统，以恩智浦公司的K60单片机为控制单元，通过OV7620数字摄像头传感器采集赛道信息并对边界进行识别；通过500线光电增量式编码器累计电机旋转的脉冲；使用超声波计算两车模之间的距离。在获得上述信息后，K60单片机使用PD算法控制舵机和PI算法控制电机，根据不同的路况以及两车模间的距离使舵机输出合适的转角，使电机输出合适的转速，以达到两车模能够平稳、快速和保持安全距离的效果。

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