《基于MOOS的AUV通信系统的软件系统设计》PDF+DOC

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2. 《基于9DOF IMU的AUV惯性导航技术研究》PDF+DOC 水下机器人(underwater vehicle)惯性导航技术是目前机器人控制技术的难点，通过加装不同类型的IMU组件，可以实现水下机器人姿态、方位等参数的测量，并将这些参数作为反馈输入来实现水下机器人的精确控制；针对低成本微惯性传感器的应用特性，采用Sparkfun、Arduino Mega和Ra......
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4. 《便携式水下机器人设计》PDF+DOC 出于对近海海洋探索的目的，本文应用了上次研究[1]的水下ROV空间姿态控制系统设计了一种便携式水下机器人。该水下机器人系统硬件部分主要由电源模块、无刷电调、遥控部分以及姿态传感器模块组成，软件控制以及相关数据处理由一块ARM-M3内核的处理器完成，编译软件使用Kile。水下机器人结构采用3D打印机制......
5. 《水下智能机器人实时标图方法研究》PDF+DOC 介绍了利用具有避碰能力的水下智能机器人进行环境标图的方法。在论述了水下机器人的避碰策略之后，详细讨论了利用避碰声纳的探测距离进行区分自由空间和障碍物的方法，根据探测结果用栅格法来描述机器人探测区域。采用图象处理技术，对标图的结果进行噪声消除、特征提取等处理，最终将障碍物的形状识别出来。文中给出了详细......
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7. 《20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现》PDF+DOC 便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点，本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统，并进行仿真验证和人工湖试验，结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性，基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航。...
8. 《水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法》PDF+DOC 针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题，提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化，提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法，同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了“海狸”号......
9. 《基于多AUV系统的单AUV推进器故障检测》PDF+DOC 基于多水下机器人系统(MAUVS)进行单水下机器人(AUV)推进器故障检测，提出AUV声纳模拟方法，分析了故障前后各传感器的信号特征，提出在时间序列和空间序列上进行故障概率融合的方法.提出了基于速度和角度残差的故障基本概率分配函数.鉴于AUV概率检测的不确定性影响，改进了时间和证据融合节拍的方法.水......
10. 《一种遥控水下机器人通信系统》PDF+DOC 设计一种应用在遥控水下机器人上的通信系统。该通信系统的传输介质采用光纤和双绞线，主通信协议采用工业以太网。通过以太网转串口模块完成主控计算机与串口传感器和设备之间的通信，最终形成一个基于以太网通信技术的遥控水下机器人控制系统。该通信系统成功的应用在新开发的遥控水下机器人中，效果良好。...