作者：姬煜琦,蒋蓁 单位：中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版：《工业控制计算机》2017年第10期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGYKJ2017100030 DOC编号：DOCGYKJ2017100039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 设计了一种具有三个自由度的全驱动灵巧手指，针对手指关节的位置控制方法进行了研究，提出了改进指数型角速度规划PID反馈控制。采用霍尔角度传感器进行手指关节位置数据采集，以及采用改进指数型角速度规划PID反馈控制对手指关节位置进行了控制。实验结果表明，改进的控制方法与一般的PID反馈控制方法相比，可以避免位置超调，减少了控制时间，且位置控制精度均小于&#177；0.2&#176；。

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