《无人车平台立体视觉技术的研究》PDF+DOC

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2. 《立体视觉和三维激光系统的联合标定方法》PDF+DOC 双目立体视觉和三维激光扫描是移动机器人环境探测与建模的常见传感测量方法。为实现两个系统的数据融合应用，必须为二者的测量坐标系建立数学关系，即对其进行传感器之间的位姿联合标定。为此提出了一种基于三维特征点距离匹配的联合标定新方法，设计了一种镂空棋盘格作为标定板。使用双目立体相机提取棋盘格角点三维坐标信......
3. 《智能车辆导航中障碍物检测方法研究》PDF+DOC 随着智能车辆技术的发展，如何检测障碍物成为了智能车进行自主导航的关键。文中介绍了基于视觉和激光雷达检测障碍物的方法，从而解决了车辆的自主导航问题。讨论了视觉法和雷达法在各自领域中检测道路障碍物的方法，分析了各种研究方向的优缺点，并指出未来通过多传感器数据融合进行障碍物检测将是重点和难点。...
4. 《一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法》PDF+DOC 针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题，提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法。通过激光雷达在地面上的扫描信息，获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度；利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数；最后综合激光雷达和摄像机的标定结果，对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定。该方......
5. 《单摄像机虚拟立体视觉测量技术研究》PDF+DOC 以双目立体视觉传感器三维测量模型为基础，提出了一种用于测量空间三维点坐标的低成本单摄像机模型。该模型利用光学成像，把单摄像机镜像为一对虚拟摄像机，在一个CCD像面上采集到同一物体存在视差的两幅图像，从而恢复空间点的三维信息。讨论了单摄像机传感器测量空间三维点坐标的基本原理，建立了单摄像机传感器的测量......
6. 《移动机器人感觉网络及其相关技术研究》PDF+DOC 本文论述感觉网络在移动机器人领域的发展 ，讨论了与之相关的技术 .提出感觉网络的不同层次结构 ，以一台样机为例论述不同传感器融合算法给予机器人不同的理解能力 ，最终改善机器人的智能...
7. 《基于光栅投射与立体视觉融合的障碍物检测技术》PDF+DOC 为实现智能车辆前方障碍物的快速准确检测，将光栅投射引入到双目立体视觉系统中，建立激光和视觉传感器融合的障碍物检测系统，将两种传感器的优势结合起来并填补单一传感器检测的不足。用双目立体视觉系统捕捉障碍物的轮廓信息，同时利用光栅投射技术对障碍物的局部信息进行调制，利用光栅投射出来的固定相位图像，可以快速......
8. 《双目全方位视觉传感器及其极线校正方法》PDF+DOC 为了扩大双目立体视觉的视场范围，提高双目立体匹配的速度和准确度，设计了一种双目全方位视觉传感器(ODVS)立体视觉成像系统，提出了一种基于竖直线的极线校正算法.将两个结构相同的ODVS以上下同轴同向的方式进行组合，得到全景立体视觉空间，分析了双目ODVS的成像特性，实现了一种无需任何专门的标定设备、......
9. 《一种光栅式双目立体视觉传感器光条匹配方法》PDF+DOC 光栅式双目立体视觉传感器的难点之一在于光条的准确匹配.基于编码方式的光条匹配方法往往需投射多幅图像，或限制最少可见光条数，更严重的是在被测对象深度变化较大时，常出现误匹配.为此，将光栅式双目立体视觉传感器看作两个已经过标定统一的光栅结构光视觉传感器，由这两个光栅结构光视觉传感器测得各光条中心点的三维......
10. 《基于平面镜成像的单摄像机立体视觉传感器研究》PDF+DOC 在传统双目立体视觉传感器的基础上，对基于平面镜成像的单摄像机立体视觉传感器进行了研究。在电荷耦合器件(CCD)摄像机前放置一平面反射镜，通过对目标物体和其虚像进行拍摄，得到一幅具有视差的图像，该图像相当于摄像机和其在平面镜中的虚拟摄像机从不同角度对目标物体进行拍摄，具有双目立体视觉的功能。建立了单摄......