作者：杨前明,王俊基,崔克克 单位：浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版：《机电工程》2017年第10期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDGC2017100240 DOC编号：DOCJDGC2017100249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对重载棉桶搬运专用复合机器人纠偏控制过程存在的问题，对复合机器人本体机构、纠偏控制系统组成、纠偏控制关键电子检测元件、PID控制算法进行了阐述，对棉桶搬运专用AGV的电子纠偏原理、电子纠偏PLC实现方法、纠偏控制模型进行了研究，探讨了采用PID算法理论实现自导引车实时纠偏的控制方法；建立了AGV运动纠偏数学模型，运用Matlab软件进行仿真，获得PID纠偏算法响应曲线规律；设计了现场实际测试原理与方法，并进行实验样机的现场实地运行与测试，获得AGV运行实际轨迹与磁条中心线轨迹的偏差数据。研究结果表明：PID纠偏算法能够稳定快速地校正AGV的轨迹偏差，纠偏过程无超调、无振荡，纠偏精度≦&#177；10 mm，达到国标设计规范要求，复合机器人整体运行平稳可靠。

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