作者：史云天,吴光华 单位：中国农业工程研究设计院;农业部规划设计研究院;中国农业工程学会 出版：《农业工程技术》2016年第35期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNSGJ2016350150 DOC编号：DOCNSGJ2016350159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《自平衡两轮电动车运动控制系统的硬件设计及实现》PDF+DOC2016年第14期 王娜,孙思远 《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC2016年第15期 陈博,薛小庆,史亚亚 《一种自平衡双轮电动车设计》PDF+DOC2017年第36期 邱刚,黄炼,邓明,王欣煜,胡淜湫 《基于单片机的两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC2017年第09期 魏雅 《两轮自平衡车控制系统的研究》PDF+DOC2018年第06期 詹友基,应廉泽,戴福全 《基于单片机车载冰箱PID温度控制》PDF+DOC2018年第12期 马洋 《无速度平衡自行车的积分分离PID控制算法仿真》PDF+DOC2019年第04期 王志龙,党新安 《面向两轮平衡机器人姿态检测系统的研究与设计》PDF+DOC2019年第08期 王志伟,许江淳,李玉惠,张云,史鹏坤 《两轮自平衡机器人》PDF+DOC2015年第36期 龚瑞,袁维君,曾依莹 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC2013年第04期 杨程引,程菊花,陈友荣,许建芬,李力栋

    • 该文主要是对农业植保平衡车的研究。本系统主要分为两部分，分别为无线收发部分和智能控制部分。智能控制部分主要是使得小车能够稳定的行走。首先对卡尔曼滤波进行研究，调节参数，使得电机转动稳定，在进行调节直立环pid，小车能够直立行走，再进行速度环的参数调节和硬件调试，小车能够稳定的站立和行走。转弯闭环调节，能够使得转弯时车身保持稳定。无线接收部分主要是通过小车使用ppm调制方式，对小车进行远距离控制盒调试，使得平衡车能够直立前进和后退行走，转弯行走和急停控制。在车身的前端加上喷洒装置，使得车子能够喷洒农药作业，车上会使用无线遥控，方便操作人员观察前方的路况和观察植保车的喷洒情况。

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