作者：吴艳花,丛恩博 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2017年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2017070160 DOC编号：DOCJXGY2017070169 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 重型六足机器人惯性大，行走在凸包或凹坑地形时易发生失稳，需要机器人在触障或踏空后结合本体传感器信息快速进行反射运动避免失稳。利用非常规步态，改变机器人的迈腿相序，规划反射运动轨迹，并利用阻抗控制对受到力冲击的足进行动态力位调整，实现机器人的顺利越障跨沟，保证机器人的稳定行走。仿真结果验证了基于非常规步态的控制方法可以有效地实现六足机器人的越障和跨沟运动。

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