作者：卫恒,吕强,林辉灿,张洋,梁建 单位：中国航天科工防御技术研究院;中国宇航学会;中国系统工程学会 出版：《系统工程与电子技术》2017年第11期 页数：13页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTYD2017110240 DOC编号：DOCXTYD2017110249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于双向激光回环检测的SLAM算法研究》PDF+DOC2017年第20期 郑雪鹤,孙作雷 《基于图优化的二维激光SLAM研究》PDF+DOC2019年第04期 翁潇文,李迪,柳俊城 《多视角几何Rao-Blackwellised SLAM 算法》PDF+DOC2015年第07期 弋英民,黄莹 《基于激光传感器的SLAM数据关联算法的研究》PDF+DOC2017年第02期 李延炬,肖宇峰,古松,贺希,郭正平 《基于姿态测量模块和闭环检测算法的仿生SLAM研究》PDF+DOC2017年第06期 许曈,凌有铸,陈孟元,王伟 《一种基于CI因子图的多机器人2D地图融合算法》PDF+DOC2017年第06期 王巍,浦云明,李旺 《基于激光信息的移动机器人SLAM研究》PDF+DOC2018年第06期 柳俊城,李迪,翁潇文 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《移动机器人同步定位与地图构建研究进展》PDF+DOC2005年第04期 张恒,樊晓平,刘艳丽 《移动机器人未知环境地图构建仿真平台》PDF+DOC2007年第13期 刘保龙,何波,王永清,鞠纯纯

    • 对于移动机器人研究领域来说，现阶段研究热点是如何在全球定位系统失效的情况下同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)。对于单个机器人SLAM已经有很多解决方案，然而当转移到多机器人平台时，对于存在的问题又面临很多新的挑战。本文首先分析了多机器人SLAM，着重探讨了多机器人SLAM后端优化算法。分析了多机器人SLAM研究过程中遇到的不同问题，以及现阶段这些问题的处理算法。讨论了多机器人SLAM中扩展卡尔曼滤波、扩展信息滤波、粒子滤波、基于图优化的SLAM、地图融合等后端优化算法的研究现状，分析了算法的优缺点，并提出了未来发展的方向。

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