作者：姚湘,徐平平,王华君 单位：东北大学 出版：《控制工程》2017年第07期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZDF2017070370 DOC编号：DOCJZDF2017070379 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在人机共存的生产环境中，提高人机协作的安全性对增强工作效率和整体生产力至关重要，为此提出一种基于深度图像检测的实时碰撞避免控制系统。首先，使用两个Kinect图像传感器作为深度摄像机，构建机器人所在环境的3D模型；然后，进行深度图像处理，移除已知固定物体和环境背景；接着，检测并构建操作人员图像的点云，与机器人3D模型合并，计算两者之间最小距离；最后，控制器根据距离阈值做出碰撞避免策略。通过人机装配实验表明，该方案能有效进行碰撞检测和碰撞避免。

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